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【原创】关于优傲机器人,你不得不知道的30个问题(基础篇)
文章来源自:高工机器人网
2017-08-28 18:31:21 阅读:36903
摘要关于优傲机器人,你不得不知道的30个问题(基础篇)

  【文/潘敏瑶】1、什么是协作型机器人?为什么优傲机器人是协作型机器人?

  ISO TS 15066(协作型机器人技术规范)对协作机器人的基本定义是:协作型机器人是工业机器人的一个分支,英语是Collaborative Robots,简写COBOT,即协作型机器人可以和人类一起,发挥各自优势,在同一个工作空间内合作完成某一项工作。

  优傲机器人具备以下特点:自重很轻,现场安装部署灵活;图形化界面,编程简单方便;内设力控和功率限制,安全可靠;模块化设计、功耗低、免维护,减少使用成本。这是协作型机器人应该有的样子。

  2、优傲机器人与传统工业机器人对比,有哪些优势和劣势?

  优傲机器人具有更先进的设计理念。首先是协作的理念,机器人与人共享工作空间,共同完成某项工作;其次是安全的理念,有专利保护的安全参数设置方式,保护人和机器人不受伤害;再次是人性化的理念,图形化界面以及简单编程和操作,任何人都可以成为机器人工程师;还有实用的理念,快速灵活部署,省时省电省维护;最后是经济的理念,投资回报快,适应中小企业多品种生产,提高竞争力。

  由于强调安全,加上自重轻,优傲机器人在高速运动和稳定性方面不如传统工业机器人。

  3、优傲机器人在维护保养上需要做哪些工作?与传统工业机器人有什么不同?

  优傲机器人作为协作型机器人,维护保养工作比较简单,具体如下:

  检查控制箱。第一,安全功能测试,周期为每年一次,测试示教器急停按钮功能,测试自由驱动模式,确认安全设置;第二,随时目测检查内部是否有灰尘,两侧过滤网清洁或更换。

  检查机械臂。目测检查电缆是否有损坏;检查密封圈是否缺失或损坏,如果有,更换密封圈;检查蓝色盖板是否有裂纹或损坏,如果有,更换;检查蓝色盖板螺丝是否齐全并正确锁紧。

  与传统工业机器人相比,优傲机器人维护保养不需要更换备份电池和齿轮箱润滑油。

  4、优傲机器人在协作型机器人领域地位如何?

  优傲机器人是全球第一家开发、研制、生产和产业化协作型机器人的公司,开创了协作型机器人的理念,并主导制订了行业标准,即ISO TS15066协作型机器人技术规范。

  优傲机器人全球装机量已经达到15,000多台,占所有协作型机器人总装机量的90%。可以预见,在未来几年内,优傲机器人仍然是协作型机器人领域的领导者。

  5、优傲机器人有哪几种型号?现场应用该如何选型?

  优傲机器人现在有三种型号:UR3、UR5和UR10,分别代表机器人工具端负载能力3公斤、5公斤和10公斤。(具体数据可参考技术参数表)

  机器人选型主要考虑以下问题:机器人装配的工装夹具和可能抓取工件的总重量(还需要考虑重心对负载的影响,参见用户手册负载图);机器人需要的工作范围;机器人与外部设备的通讯方式;机器人工作的环境温度和IP等级;机器人工作的最大速度和加速度;机器人重复定位精度等参数。

  6、每种型号的优傲机器人软件和硬件都是标准产品吗?有没有可选项?

  每种型号的优傲机器人包含:六关节的机械臂(包含电缆)、控制箱(包含电源线)、示教器(连接在控制箱上)和附件(安装支架2个、工具端信号电缆、用户手册),软件安装PolyScope系统。

  优傲机器人没有可选项,都是标准产品。

  7、优傲机器人负载怎么计算?超过负载使用会有什么影响?

  UR3机器人负载3公斤,UR5是5公斤,UR10是10公斤。需要注意,机器人最大允许有效负载取决于重心偏移,重心偏移定义为工具法兰中心与重心的距离,在用户手册中有相关的负载图,可以对照检查。

  机器人即使在最大允许负载,最快速度(如UR5,关节速度最快180°/秒),延展度100%(机械臂完全展开)状况下,对运动轨迹精度、使用寿命没有影响。

  建议不要过载使用机器人,否则会降低轨迹精度,造成额外的偏差。

  8、优傲机器人的机械臂外形很独特,它有什么特别的设计理念?

  优傲机器人的机械臂设计为6轴的关节型机械臂,类似人的手臂,并且每一个关节采用模块化设计,例如:UR5机器人前三个关节是一样的,后三个关节也是一样的,这样只需要两个备用关节作为备件,就可以涵盖整个机械臂的关节。

  机械臂的每一个关节都可以旋转±360°(其中UR3末端关节还可以无限旋转),所以,机械臂工具端的空间工作范围可以是完整的球形。

  优傲机器人机械臂的设计可以达到很大的负载自重比,所谓小身体,大力气。

  9、优傲机器人的精度有哪些类型?都是什么含义?

  重复定位精度:简言之,如果运动重复多次,机器人到达同样位置的精确程度,应该是以该点为圆心的圆形范围,圆的半径就是重复定位精度。测试重复定位精度需要给定测试次数、负载和运动速度等参数。

  优傲机器人的重复定位精度可以达到0.03毫米。

  10、优傲机器人的安全性是如何体现的?

  优傲机器人作为一款协作型机器人,有特殊的安全考虑。

  首先,优傲机器人和传统机器人一样有外接的紧急停止和安全停止功能;其次,优傲机器人在风险评估的基础上可以设置个性化的安全参数,包括设置安全等级,调整力、功率、速度和动量四大安全参数,在同一安全等级内又可以根据机器人TCP工作区域和DI信号,设置正常模式和缩减模式,就是在不牺牲节拍的情况下,又能保证人员的安全。

  此外,还可以限制优傲机器人每一个关节的最大工作范围和最快速度;给TCP设置边界,相当于虚拟围栏。最后,还可以把一部分DI和DO信号配置成安全信号。

  通过以上工作,在优傲机器人的使用现场可以得到一个可接受的、安全的协作型机器人系统。

  11、优傲机器人的防护等级是什么?优傲机器人可以在特殊环境中使用吗?优傲机器人通过了哪些认证?

  UR3机器人防护等级是IP64,UR5和UR10是IP54。IP等级第一个数字是防尘,第二个数字是防水。优傲机器人的防护等级在一般工业环境中使用没有问题。

  特殊环境一般指真空环境、洁净室、喷漆、有大量粉尘或液体喷淋、高的静电或电磁环境等。优傲机器人有测试认证,可以在洁净室使用;机械臂通过穿防护服可以在有粉尘或喷淋液体环境使用。

  在真空环境没有对机器人测试过,不建议使用;优傲机器人不具备防爆功能,不能在喷油性漆环境使用;不建议在高静电或电磁环境使用,除非做好绝缘和防护。

  优傲机器人符合2006/42/EC的要求,通过了以下指令:2014/35/EU-低压指令(LVD)、2014/30/EU-电磁兼容性指令(EMC)、2011/65/EU-特定危险物质禁用指令(RoHS)。

  优傲机器人通过了一系列安全系统认证,包括TüV NORD,根据EN ISO13849-1:2008 ,PLd测试;DELTA 环境测试证书;EMC测试证书;TüVSüD洁净室测试证书,根据ISO14644-1符合ISO Class5。

  12、优傲机器人的通讯方式有哪些?

  优傲机器人通讯方式主要有两种:一种是点对点的IO信号通讯,一种是基于以太网的总线通讯。

  点对点的通讯,有两个地方可以接线,一个是控制箱内部安全控制板,有IO信号接线端子,包含16个DI信号、16个DO信号(其中各有8个信号可配置成安全IO)、还有2个AI信号和2个AO信号;另外一个是在工具端接头,有2个DI信号、2个DO信号(可配置为NPN型)和2个AI信号。

  优傲机器人支持的总线通讯都是基于以太网TCP/IP协议的通讯,其中包括Modbus协议、Ethernet协议、Profinet协议和Socket通讯。

  13、优傲机器人可以和PC通讯吗?可以实现哪些功能?

  优傲机器人可以与工控机、具备TCP/IP通讯模块的PLC以及嵌入式系统进行通讯。

  优傲机器人提供的通讯接口如下:Dashboard(29999)接口,负责接收上位机指令,执行机器人初始化、加载程序、开始和暂停程序运行以及设置用户角色等操作;Primary和Secondary(30001和30002)接口,对外发送机器人的状态信息(机器人位置,IO,运行状态等)。

  Realtime(30003)接口,往外发送机器人的详细状态信息(位置,速度,关节电流,力矩等),同时也可以接收上位机发送的脚本指令并立即执行;RTDE(30004)接口,往外发送机器人的详细状态信息(位置,速度,关节电流,力矩等),也会接收配置的输入信息(IO,寄存器等)。

  Socket通讯,通过脚本指令与上位机通讯;XML-RPC通讯,一种通过XML格式传输结构化数据的协议,其优点在于传输的数据是结构化的,无需用户自己进行序列化和解析操作。

  14、优傲机器人在中国的技术支持和技术服务能力如何?

  最终用户的现场技术支持和服务由优傲签约分销商完成,分销商承诺24小时快速响应时间,快速解决现场问题。

  优傲机器人中国公司对签约分销商提供全方位的技术培训和支持;优傲机器人在上海有备件库存,可以根据分销商要求提供备件;优傲机器人在上海建立维修中心,可以维修部分故障备件。

  优傲机器人开发全免费在线学习系统“优傲学院”,可以随时随地学习优傲机器人技术知识;优傲机器人在上海和深圳分别设置培训中心,可以为分销商技术培训和实操,最终用户的培训由分销商完成;

  优傲机器人建立技术支持邮箱support.china@universal-robots.com,可以快速专业地回复技术问题。

  15、学习优傲机器人很难吗?如何快速学习优傲机器人?

  每一个人都可以学习使用优傲机器人,不需要有任何软件编程或其他机器人背景,只要有一点电气自动化知识即可。

  “优傲学院”是快速学习优傲机器人的渠道,在优傲机器人官网和优傲微信公众号,都可以快速登录优傲学院,随时随地学习优傲机器人知识。

  如果手边暂时没有机器人也没关系,可以使用优傲的虚拟软件URSim,在电脑上学习机器人的操作和编程,编好的程序还可以在真实机器人上使用。

  后续还将发布《关于优傲机器人,你不得不知道的30个问题(操作篇)》,敬请期待!

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